Schématiquement, le château de Laval est constitué de 2 parties : le vieux château défensif médiéval et le château "neuf" bâti à la Renaissance. Le vieux château a été construit aux XIIe-XIIIe siècles puis un peu modifié mais il a conservé sa chapelle basse, l'essentiel de son donjon et une partie de ses hourds et enceintes fortifiées. Il est ouvert à la visite guidée et abrite le Musée d'Art Naïf.
Le musée d'Art Naïf expose principalement des peintures, en particulier des œuvres d'artistes d'origine lavalloise tel Henri Rousseau, le fameux Douanier Rousseau.